Ông là con của Thượng thư Bộ Lại nhà Trần thời Nam Bắc Triều là Diêu Sát. Sau khi cha mất, ông tiếp tục hoàn thành hai bộ sử Lương, Trần còn dang dở của cha.

Diêu Tư Liêm từ nhỏ đã tinh thông kinh sử, thời Tùy từng giữ chức Thị độc cho Đại vương Dương Hựu. Sau khi Lý Uyên xưng đế, kiến lập nhà Đường, ông đảm nhiệm chức Văn học quán Học sĩ trong phủ Tần vương Lý Thế Dân.

Sau sự biến Huyền Vũ Môn, ông được tiến cử nhậm chức Thái tử tẩy mã. Đầu năm Trinh Quán thời Đường Thái Tông, ông giữ chức Trước tác lang, Hoằng văn quán Học sĩ, là một trong thập bát học sĩ nổi tiếng đương thời. Ông làm quan tới chức Tán kị thường thị, sau được phong làm Phong thành huyện nam, cùng với Ngụy Thâu tham gia vào viện biên soạn và chỉnh sửa hai bộ sử Lương, Trần.

Năm Trinh Quán thứ 10 (636), ông hoàn thành Lương thư (50 quyển) và Trần thư (30 quyển), được hậu thế xếp vào 24 bộ chính sử Trung Hoa.

Năm 637 ông mất, thọ 81 tuổi, được truy tặng Thái thường khanh, an táng tại Chiêu Lăng, thụy hiệu là Khang.

Tác phẩm của ông để lại có cuốn "Văn Tư Bác Yếu".